Das Klettern als Sportart lässt sich geschichtlich nur schwierig genau verorten. Es handelt sich dabei schließlich um eine vom Menschen seit jeher eingesetzte Methode der Fortbewegung. Historische Motivationen, einen Berg oder Felsen zu besteigen, waren früh schon religiös oder kulturell bedingt. Auch militärische oder strategische Überlegungen spielten eine Rolle, konnte man doch von einer solchen Erhebung aus Feinde oder Jagdtiere auf größere Distanz ausmachen. Der Rabenfels in der Fränkischen Schweiz wurde so bereits in den Jahren 800 bis 400 v. Chr. bestiegen, was sich durch Funde von Tonscherben belegen lässt.
Im Mittelalter dann trat die kriegerische Bedeutung des Bergsteigens in den Vordergrund. Von den Gipfeln aus konnten Feinde früher erkannt und zudem Nachrichten übermittelt werden.
Erste Aufzeichnungen bezüglich des Kletterns als nicht-militärische Unternehmung stammen aus dem Jahr 1336. Am 26. April dieses Jahres machten sich die Brüder Petrarca auf, den französischen Mont Ventoux mit einer Höhe von 1.912 Metern zu erklimmen. Einziges Ziel ihrer Mission war es, den Gipfel zu bezwingen. Somit unterscheidet sich diese Unternehmung grundlegend von zeitgenössischen Bergbesteigungen, die auch praktische Ziele verfolgten. Das Bergsteigen verbreitete sich in den folgenden Jahren in aller Welt, konnte jedoch noch nicht als Klettersport bezeichnet werden.

Dieser Sport wurde 1864 geboren, als Turner aus der sächsischen Stadt Bad Schandau den Falkenstein in der Sächsischen Schweiz in Angriff nahmen. Bis zum Jahre 1890 entwickelte sich ebenda das Freiklettern. Darunter versteht man das Klettern an Felswänden, wozu ausschließlich Hände und Füße verwendet werden, jedoch keine weiteren Hilfsmittel.

Der Kletterpionier und Erstbesteiger zahlreicher Berge Oskar Schuster entwickelte im Jahre 1893 eine Schwierigkeitsskala, um zu messen, wie anspruchsvoll die Bezwingung eines Berges ist. Sie gliederte sich zunächst in drei Grade und wurde 1923 auf sieben erweitert.

Eng mit dem Freiklettern verwandt ist das Bouldern. Hierbei klettert man ebenfalls ohne künstliche Hilfsmittel. Anders als beim Freiklettern werden lediglich Felsblöcke ausgewählt, die sich in Absprunghöhe befinden. Somit soll die Verletzungsgefahr eingedämmt werden. Der britische Alpinist Oscar Eckenstein gilt als Pionier des Boulderns, begann er doch als einer der ersten damit, im Lake District in Höhe eines verletzungsfreien Felsblocks zu klettern. Machte dieses geringere Risiko das Bouldern zunächst noch zur idealen Trainingsmöglichkeit für alpine Kletterer, entwickelte es sich schon bald zu einer eigenständigen Sportart.