Autorennen gibt es bereits seit 1894, also fast so lange, wie auch das Automobil selbst besteht. Ein erstes Rennen, das mit heutigen Wettbewerben vergleichbar ist, wurde 1906 ausgetragen.
So war auch bereits vor dem Zweiten Weltkrieg ein Vorläufer der heutigen Formel 1 bekannt.

Unter dem Namen Internationale Grand-Prix-Formel organisierte der internationale Dachverband des Automobils, die Fédération Internationale de l’Automobile (FIA), damals noch unter der Bezeichnung Association Internationale des Automobile Clubs Reconnus (AIACR), Internationale Große Preise im Motorsportbereich. In erster Linie bestimmte die Organisation Regularien, unter denen Automobile am Wettbewerb teilnehmen durften. Sie bezogen sich beispielsweise auf den Hubraum der Motoren oder das Gewicht sowie die genaußen Maße der Rennwagen. Diese Vorgaben unterlagen von Jahr zu Jahr großen Schwankungen und ließen nicht zu, dass sich ein einheitlicher Charakter dieser Großen Preise etablieren konnte. Aus diesem Grund wurde im Jahre 1928 die freie Formel ins Leben gerufen, in deren Rahmen die Umstände für die Teilnahme. Von nun an wurden Rennen mit einer Distanz von mindestens 600 km bestritten, das Gewicht der Rennwagen musste zwischen 550 und 750 kg betragen. Große Erfolge konnten diese Rahmenbedingungen jedoch nicht verzeichnen. 1938 wurde eine Formel eingeführt, bei der Hubraum und Mindestgewicht auf einer Skala gegeneinander abgewogen wurden. Deutsche Motoren machten sich dieses System am besten zunutze, wodurch Rennteams aus Deutschland diese Klasse dominierten. Nach dem Zweiten Weltkrieg war es ihnen allerdings nicht mehr erlaubt, an den Rennen teilzunehmen, weshalb die FIA 1947 eine neue Rennformel etablierte, die alle in Europa für Rennen beliebten Automobilklassen vereinigen sollte. In diesem Rahmen konnten Autos mit einem Hubraum von bis zu 1,5 Litern mit Kompressor bzw. 4,5 Litern mit Kompressor teilnehmen. Ein Jahr später entwickelte die Organisation eine weitere Formel, in der zahlenmäßig niedriger angesetzte Rahmenbedingungen gelten, sodass sie als „kleinere“ Formel bezeichnet wurde. schon bald setzten sich die Namen „Formel 1“ und „Formel 2“ durch, um die beiden zu unterscheiden. Auf weltweiter Bühne konnten sich diese Wettbewerbe allerdings nicht präsentieren. Erst 1949 erhielt die FIA einen Anstoß, auch weltweit aktiv zu werden, da der Motorradverband FIM eine Weltmeisterschaft austragen ließ. Im Folgejahr schrieb also auch die FIA eine WM aus.